该论文针对无人机系统面临的新型声学注入攻击进行了系统性研究，旨在揭示此类攻击的根本原理并设计相应的恢复机制。作者首先分析了无人机的惯性测量单元（IMU）在受到声波干扰时可能产生的异常输出，这种干扰可导致无人机姿态估计错误，进而影响飞行稳定性。通过建立声学注入的物理模型，论文明确了攻击频率、振幅与IMU误读之间的数学关系。在此基础上，提出了一种基于多传感器融合和异常检测的恢复方法，该方法利用加速度计与陀螺仪的冗余特性，在检测到声学干扰后动态调整传感器权重，并采用卡尔曼滤波对姿态进行修正。实验在多种商用无人机平台上进行，表明该方法能在不同声学攻击场景下有效恢复姿态估计精度，将飞行偏差降低80%以上。该研究不仅深化了对声学侧信道攻击的理解，还为构建鲁棒的无人机控制系统提供了实用策略。