Same Weights, Different Robot: A Deployment Safety View of VLA Policies
本文从部署安全角度审视视觉-语言-动作（VLA）策略，指出当前将VLA策略视为仅由权重、提示和基准测试定义的对象这一假设存在缺陷。实际上，相同的归一化模型输出在经历动作反归一化和控制器约定后，会转化为不同的物理动作，导致安全审查仅能验证模型
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