本文研究安全两方计算在动态控制器执行中的应用。针对现有基于同态加密的加密控制方案需要周期性解密、重置或重新加密控制器状态的问题，作者采用安全两方计算协议，使得控制器可以在无限时间范围内持续运行而无需暴露明文状态。然而，两方设置引入了额外的在线通信开销，可能影响实时可行性。为了验证该协议的实际可行性，作者在商用云平台上搭建了倒立摆实验台，实现了该安全两方控制器计算协议。实验结果表明，尽管存在在线通信延迟，该协议仍能成功稳定倒立摆系统。该研究为实时控制系统的隐私保护提供了一种无需周期性解密的新途径。