An End-to-End Encrypted Control Pipeline for Multi-Agent Coordination via CKKS Homomorphic Encryption

该论文提出了一种基于CKKS全同态加密（FHE）的端到端加密控制管道，用于解决多智能体云协调中的隐私与协作冲突。传统方法需要将智能体状态明文发送给中央服务器，存在隐私泄露风险。FHE理论上允许对密文直接计算，但算术约束苛刻，需重新设计控制环

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