Uncertainty-Aware 3D Position Refinement for Multi-UAV Systems

本文针对多无人机系统在GNSS信号退化、多路径效应、非视距接收、垂直漂移及有意干扰等复杂环境下，实时三维定位可靠性下降的问题，提出了一种去中心化、轻量级的3D位置精化层。该方法通过融合每架无人机自身的局部估计、邻居共享的状态摘要以及无人机间

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