该论文提出 REPOSE，一个分析框架，用于在弱硬实时控制系统中量化安全代价。现有物联网边缘设备的安全机制通常是设计时参数化，以机会主义方式运行，导致可能完全跳过安全任务；或者为每个任务添加安全机制，造成性能大幅下降。REPOSE 针对弱硬实时控制系统，允许在安全性与安全性之间进行“有限权衡”。它基于任务的当前行为，以主动和被动两种方式执行安全操作，避免设计时的悲观开销。实验表明，在80%利用率下，REPOSE 的可行性开销仅为0.06%，而硬约束系统开销为29%。通过经典控制系统的案例研究，展示了该框架能够分析和计算安全-安全性权衡。适合对实时系统安全、工控安全感兴趣的研究人员阅读。