Off the Rails: Hijacking the Scoring Head in Generative End-to-End Driving Planners with Safety-Violating Adversarial Perturbations

本文提出了一种名为 Derail 的对抗攻击框架，针对当前生成式端到端自动驾驶规划器中的评分头（scoring head）进行攻击。生成式规划器（如基于扩散去噪或词汇检索的模型）在推理时，通常会生成一组候选轨迹（锚点、词汇条目或提议查询），

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