该论文研究针对无人机群（drone swarms）的传感器欺骗攻击。随着无人机群在军事、物流、农业等领域的广泛应用，其安全性受到关注。无人机群依赖多种传感器（如GPS、IMU、视觉传感器等）进行协同导航与决策。作者提出了一种新型攻击方法，攻击者通过向无人机群的传感器注入虚假数据（如伪造的GPS信号或惯性测量值），导致无人机群产生错误的感知与决策，进而引发碰撞、偏离航线或任务失败。论文通过仿真实验验证了攻击的有效性，并分析了攻击对集群协同算法的影响。主要贡献包括：1）提出针对无人机群的传感器欺骗攻击模型；2）评估不同攻击策略对集群性能的影响；3）讨论潜在的防御方向。该研究为无人机群的安全防护提供了理论基础。

本文提出 PIRANHAS，一种针对非层次异步无人机群（swarm）的隐私保护远程证明（Remote Attestation）协议。在无人机群等大规模分布式系统中，远程证明用于验证节点的软件完整性，但现有方案往往假设层次结构或同步通信，且缺乏对节点隐私的保护。PIRANHAS 利用安全硬件（如 TPM）和密码学技术，实现无需信任中心服务器的分布式证明。协议核心包括：1）基于承诺（commitment）和零知识证明的节点身份隐藏机制，防止攻击者关联证明请求与具体节点；2）异步消息传递模型，适应蜂群中节点可能离线或通信延迟的现实；3）可扩展的聚合证明，减少通信开销。实验评估（在模拟环境中）表明，PIRANHAS 在保证隐私的同时，证明延迟和通信开销与现有非隐私方案相当。主要贡献在于首次将隐私保护融入非层次异步蜂群的远程证明，为物联网、无人机协作等场景提供了实用方案。