该论文针对异构机器人集群中的“种姓重新分配”（caste reassignment）问题，提出了一种非对称信任协议。在机器人集群中，机器人会因电池、载荷或优先级变化而频繁调整其角色（即种姓），但现有方法仅将其视为内部调度算法，缺乏外部权威机构的监督。作者认为，在受监管的实体部署环境中，提升机器人权限的种姓变更属于治理事件，必须可审计且经外部授权。协议的核心思想是：自动收紧型重新分配（转向更低权限种姓）可自动执行，而有界放松型重新分配（转向更高权限种姓）则需操作员根据每个轴的预算进行副署（countersignature）。每次转移都附带签名的因果链，并提交到基于哈希链的Merkle审计日志中，离线审计员仅凭操作员签名的身份清单即可验证整个日志。作者在真实Ed25519签名环境下对最多100台机器人的集群进行了评估：自动收紧操作在个位数到低十位数毫秒内完成；该协议从构造上拒绝了四种明确攻击（种姓洗钱、重复放松升级、操作员冒充、因果链伪造），并通过部分治理基线隔离了每个门控阻止的攻击类型，随机模糊测试也未发现任何漏洞。分布式审计层将日志复制到每个成员的N个副本上，通过仲裁提交总序和密码学分叉排除机制保证一致性；作者在仿真和真实多进程部署（TCP套接字，最多100个真实进程）中验证了协议的一致性和分叉排除能力，包括拜占庭式欺骗者场景。该工作将单智能体身份变异治理门扩展到集群级别的种姓治理。