本文研究 CAN 总线系统中基于到达时间差（TDoA）测量的入侵检测方法的安全性。CAN 总线是车辆内部通信的事实标准，以鲁棒性和安全性为主要设计目标，但在实际部署中缺乏消息认证等常见安全功能。由于汽车供应商需要保证互操作性，大多数制造商依赖数十年前的 ISO 11898 标准，通过引入 MAC（消息认证码）改变帧格式并不现实。因此，研究界提出利用 CAN 总线入侵检测系统（IDS）来弥补这一缺陷，通过附加模块从物理层特征（如时序、电压、瞬态，以及最近提出的 TDoA 测量）来归属消息发送者。本文首先揭示，已有文献中的 TDoA 方法容易遭受新型欺骗（spoofing）和投毒（poisoning）攻击。作者不仅描述了这些攻击如何破坏现有方案的可靠性，还提出了针对性的修复思路，并在此基础上设计了一种新方法 EdgeTDC。与依赖高采样率、高动态范围 ADC 来捕获样本级信号的现有方法不同，EdgeTDC 使用时间数字转换器（TDC）来检测帧中每个边缘（上升沿和下降沿）并测量其到达时间。TDC 硬件成本低、延迟小、位置精度高，能够测量帧的每一个边沿，从而无需进行模拟采样即可获得完整的时序信息。通过计算边沿之间的统计特征，EdgeTDC 甚至能够检测出对消息部分内容的篡改。大量实验表明，EdgeTDC 可以有效挫败现代车辆 CAN 系统中的伪装攻击，展示了其在现实环境中的可行性与鲁棒性。本文的贡献在于：系统性分析 TDoA 方法的弱点、提出可修复方案、并验证 EdgeTDC 作为低成本替代方案的防御有效性。适合汽车安全研究员、CAN 总线 IDS 设计者以及关注物理层安全的从业者阅读。