Worst-Case Hidden-Vehicle Trajectory Search in Spatiotemporal Occlusion Regions
在自动驾驶领域，遮挡区域造成的根本不确定性对安全构成重大挑战。现有方法通常基于逐帧假设进行传播，或针对预设的隐藏智能体预测来优化自车行为，但最坏的历史一致交互尚未得到充分探索。为此，作者提出了历史条件极小极大轨迹搜索（HC-MTS），将时间
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