本论文研究针对脉宽调制（PWM）控制执行器的物理层攻击。PWM广泛应用于工业控制、机器人、无人机和汽车电子等领域，其通过调节脉冲占空比来控制电机、阀门等执行器的输出。作者发现，攻击者可以通过物理方式（例如电磁干扰或信号注入）篡改PWM信号的时序或占空比，导致执行器行为偏离预期。论文提出了几种攻击模型，包括噪声注入、时钟偏移攻击和信号重放，并分析了这些攻击对系统稳定性和安全性的影响。实验基于典型的PWM控制回路（如直流电机和伺服系统）进行，展示了攻击如何引发位置误差、振荡甚至失控。作者同时讨论了防御方法，如信号滤波、冗余校验和物理层认证，但强调现有防护存在局限。该研究揭示了物理层攻击对关键基础设施的潜在威胁，为工控系统和物联网硬件的安全设计提供了新视角。