异构CPU-GPU工作负载越来越多地应用于安全关键嵌入式系统（如自动驾驶、工业控制），但现有控制流证明（CFA）技术仅关注CPU侧，而GPU侧证明局限于静态加载时验证，无法提供运行时保证。这导致针对GPU内核的运行时攻击以及CPU-GPU交互契约的违反无法被检测。本文提出WarpGuard，首个面向异构CPU-GPU工作负载的复合控制流证明框架。WarpGuard针对统一控制流图（CFG）验证执行，该图同时包含CPU和GPU组件。它通过两种方式扩展现有CFA技术：一是通过追踪GPU内核执行并与内核特定CFG对比，实现GPU内核的运行时CFA；二是监控内核启动事件并强制每个调用点的策略，以检测CPU-GPU边界上的违规。这些扩展解决了GPU并行性和跨设备交互带来的挑战。WarpGuard采用基于软件的插桩实现，无需专用硬件或二进制修改。在NVIDIA Jetson Orin Nano上的评估表明，WarpGuard能检测GPU侧控制流攻击和跨边界攻击。在微基准测试、SPECAccel及八个TensorRT推理工作负载中，WarpGuard引入的开销适中，表明其在嵌入式安全关键场景中具有实用性。