随着无人机群在低空无线网络中的广泛应用（如分布式传感、灵活通信和自主协同），其开放且高度动态的运行环境带来了严重的安全风险，包括GPS欺骗、内部威胁和多跳入侵。这些威胁因机载资源有限、网络拓扑频繁变化以及智能对手的存在而加剧。针对这些问题，本文提出了一种云-边-端协同防御框架。基于该框架，开发了三种互补机制：首先，通过交互式攻防博弈建模设计了一种合作感知方案以抵抗GPS欺骗；其次，开发了一种带有信任评估的行为驱动认证方法来缓解内部威胁；第三，设计了一种多智能体攻击取证框架，以智能追踪多跳攻击在无人机网络中的传播路径。实验结果验证了所提方法的有效性。最后，指出了若干开放研究方向。本文适合无人机网络、空天安全、移动通信领域的研究人员和工程师阅读。