A Watermark for Vision-Language-Action and World Action Models

该论文提出了一种针对视觉-语言-动作（VLA）模型和世界动作模型（WAM）的知识产权保护方法。这类模型正成为通用机器人控制的核心，将原始摄像头输入直接转化为电机指令，通常以黑盒服务形式部署（参数私有化）。由于训练此类模型需要专有数据和大量算

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