随着无人机互联网（IoD）的快速发展以及无人机移动性的增强，地理上分散的域之间的跨域交互变得不可避免。跨域认证是IoD的基本安全需求。然而，现有认证方案往往难以同时实现强安全性、高效率和身份隐私，因此不适用于高度动态且资源受限的IoD环境。为解决这一挑战，本文提出了P³CDA，一种隐私保护且可证明安全的跨域认证方案。首先，设计了一种高效的伪名管理机制，支持自适应伪名生成以及批量注册、验证和撤销。其次，提出了一种结构增强的Merkle哈希树（MHT），支持批量伪名更新，从而降低无人机的伪名存储开销。基于这些组件，开发了一种基于密码累加器的跨域认证协议，能够使用授权伪名实现匿名认证，同时保留对恶意无人机的可追溯性和高效撤销。在Canetti-Krawczyk（CK） adversary模型下严格分析了安全性并进行了形式化证明。大量实验表明，P³CDA在计算、通信和存储开销方面均优于现有方案。