该研究针对无人机蜂群协同 GNSS 欺骗检测中一个被忽视的结构性盲点。常见的协同防御机制会利用机间距离/几何测量来交叉验证各无人机报告的 GNSS 位置, 但本文通过规范自由度论证指出: 如果攻击者对蜂群施加一个共同且缓慢变化的刚性平移 (RigidShift), 所有机间距离保持不变, 因此任何仅依赖相对几何的检测器 (如距离验证、半定可行性检查) 都从根本上无法观测到这种欺骗。作者在模拟中对这些基线检测器进行了验证, 确认其完全失明; 同时明确指出机载惯性/GNSS 监测器虽然可以发出异常警报, 却不能恢复蜂群的真实绝对位置。为了量化外部绝对参考 (锚) 对可观测性的恢复作用, 作者推导了校准锚残差检测器在漂移速率 γ、采样周期 T 和检测时延 t_s 下的检测下限 2γ/(1-t_s/T), 并通过实验测得噪声斜率 2.66 与理论预测 2.67 高度吻合。在此基础上, 提出了一种集中式锚定恢复管线: 先从机间距离观测重建蜂群几何, 再利用 Byzantine 鲁棒拟合将几何与可信锚点子集对齐, 从而恢复所有非锚定无人机的绝对坐标; 此外, 当不存在干净时间片标签时, 设计了一种分段估计器联合估计锚漂移、攻击速率和攻击起始时刻。实验覆盖统计模拟、ArduPilot 软件在环 (SITL) 和带渲染视觉锚的 Gazebo 仿真: 在约 10.1 m 的 GNSS 漂移下, 非锚定无人机位置恢复的中位误差为 0.39 m (20 次随机种子); 在带渲染视觉锚的多 SITL 设置中, 中位误差降至 7.1 cm (5 次种子)。文章还明确了若干限制: 非共线锚几何、锚覆盖范围、极小观测间隔导致的漂移混叠, 以及多数锚被攻陷时的失效模式。所有评估均为仿真, 未使用射频欺骗硬件或物理蜂群。该工作揭示了相对测量防御的固有盲区, 并给出可实操的绝对锚定恢复框架, 对无人机蜂群导航安全具有重要理论价值。